Yürüme Robotları

Hızlı Erişim

1. Yürüme Rehabilitasyonu

Beyin kanaması veya beyin damar tıkanıklığına – beyne pıhtı atmasına bağlı inme (felç) hastalarında, beyin hasarı tedavisinde ve beyin tümörü ameliyatı sonrası dönemde hastalarda yürüme bozukluğu veya hiç yürüyememe sık karşılaşılan bir durumdur.

Bunların yanı sıra yürümedeki bozulmanın yaşlılığa bağlı hareketsizlik, alzheimer, diz-kalça protezi, Parkinson hastalığı, Multipl Skleroz (MS), Transvers Miyelit, sinir ucu iltihabı da denen Polinöropatiler gibi pek çok kaynağı olabilir.

Bu durumda hastanın tekrar yürümesini sağlamak, Fizik Tedavinin en önemli hedeflerinden biri haline gelebilmektedir. Robotik Yürüme sistemlerinde hastanın bel, kalça ve dizlerine monte edilen robotik aparatlar ve alıcılar vücudun harekete verdiği cevabı değerlendirerek yürümenin hangi aşamasında problem olduğunu bilgisayara aktarır. Hasta normal yürüme paterninin dışına çıktığında, robot otomatik olarak yürümeyi düzeltebilir.

2. Robotik Yürüme Sistemleri

Robotik Yürüme sistemleri erken dönem Pasif Yürüme Robotu-Robotik Yatak ve ileri dönem Aktif Yardımlı Yürüme Robotu olmak üzere 2 ana başlıkta toplanabilir.Bu alanda dünyada lider firmaların başında Hocoma gelir.

Lokomat Pro with Free D hali hazırda fizyolojik yürümeye yakın en gelişmiş yürüme robotudur. Erigo Pro ise Robotik Yatak – robotik destekli dik durma ve yürüme sistemi olarak alanında nadir sistemlerden biridir. Yürüme laboratuvarımızda kullanılan bir diğer robotik cihaz ise Alter G yerçekimsiz yürüme sistemidir. Bu sistem yerçekimini %80’e kadar azaltarak zayıf olan kas grubunun uygun yerçekimi düzeyinde eğitilmesine olanak sağlar. Yerçekimini azaltıcı etkisi nedeni ile “Uzay yürüyüşü” veya “Ay yürüyüşü”olarak da adlandırılır.

2.1. Yürüme Robotu – Lokomat Pro with Free D

İsviçre menşeili Hocoma, yürüme robotu konusunda dünya çapında öncü bir firmadır. Bu alandaki halihazırda en gelişmiş Robotik Tedavi sistemlerini geliştirmektedir. Bu firmanın normal yürüme fizyolojisine en uygun ve en gelişmiş yürüme robotu Lokomat Pro with Free D cihazıdır. Bu cihazda Lokomat Pro Yürüme Robotuna pelvik bölge dediğimiz leğen kemiği kalça bölgesinin zorlanmadan normal salınımını yaparak en fizyolojik şekilde yürüme gelişmesi için Free D özelliği eklenmiştir.

Lokomat Pro Yürüme Robotundaki dinamik vücut ağırlığı desteği ve kişiye uyum sağlayan robotik dış iskelet ile ağır nörolojik hasarlarda bile hasta ayağa kaldırılıp doğal yürümeye en yakın hareketler yaptırılabilir. Ayak tabanına basınçlar doğal şekilde yansıtılır, ayak bileği-diz-kalça dizilimi normale uygun şekilde korunur. Hastanın spesifik ihtiyaçlarına göre kalça ve diz eklem hareket açıları terapist tarafından özel ayarlanabilir. Cihazın üzerindeki sensörler yapılan tüm hareketleri kaydeder.

Yürüme robotunda hastanın yapamadığı hareket kısmı robot tarafından tamamlanır ve böylelikle beyin ile ayaklar arasındaki yeniden öğrenme mekanizması uyarılmış olur. Lokomat Pro Yürüme Robotunda bir de sanal gerçeklik entegrasyonu vardır. Bu sistemde hastanın tam karşısında bir ekran bulunur. Bu ekranda hastanın vücudunun yansıması olan bir avatarı çıkar. Bu ortamda hastanın motivasyonunu artırmak üzere kurgulanmış pek çok çeşitli oyun vardır. Yani hasta kendini bir doğa yürüyüşünde veya oyunlaştırılmış bir aktivite içinde bulur. Dolayısı ile hasta sıkılmadan motive olarak tekrar yürüme kabiliyetini kazanabilir. Bu süreçte yine ekran üzerinde, hastaya hangi eklem ve kas grubunu ne kadar çalıştırabildiği grafikler ile gösterilir ve gelişmesi de bu şekilde takip edilir, kayıt altında tutulur.

2.2. Robotik Yatak Sistemi – Erigo Pro

Beyinde fonksiyon bozukluğuna neden olan inme (felç), beyin hasarı ve beyin tümörü gibi hastalıklarda erken tedavi hastanın felç kalmasını önlemede çok önemlidir. Bu süreçte özellikle erken dönemde hastalarda şuur bozukluğu, konuşma-anlama bozukluğu, beslenme, idrar, dışkı kontrol bozukluğu gibi çoklu sorunlar yaşanabilir. Yine erken dönemde hastaların çoğunda Trakeostomi denilen boğazda solunum borusu, idrar sondası, dışkı kontrol bozukluğu, kalp ritm bozukluğu, yüksek ve düşük tansiyon gibi tıbbi sorunlar mevcuttur ve bunların çok iyi yönetilmesi gerekir.

Yatakta birkaç hafta yatmak kalp ve dolaşım sisteminin zayıflamasına, kas ve kemik erimesine, bağırsak hareketlerinin azalmasına yol açar. Depresyon riskini artırır. Bu sorunlarla karşılaşmamak için kişinin bir an önce ayağa kaldırılması ve hareket ettirilmesi gerekir. Erigo Pro Robotik Yatak teknolojisi, geleneksel Fizik Tedavi yöntemleri olan Tilt Table ve Manuel Eklem Hareket Açıklığı egzersizleri ile karşılaşılan zorlukları aşmak için geliştirilmiştir.

Erigo Pro Robotik Yatak, bu erken dönemde bütün tıbbi sorunların takip altında tutulmasını sağlayarak hastanın kontrollü bir şekilde dik pozisyona getirilmesini ve robotik teçhizatları ile pasif olarak yürütülmesini sağlar. Bu erken pasif yürümenin sağlanması yatakta uzun süre pasif kalmaya bağlı oluşabilecek ileri kalp damar problemlerinin, eklem sertliği gibi sorunlarının önlenmesine imkân verir. Hastanın çevreye yönelik dikkatinin artmasını sağlar ve sosyalleşme hevesini harekete geçirir.

Robotik Yatak sisteminde hareketsizliğe bağlı bacak kaslarında erimeyi engellemek için elektrik stimülasyonu ile kas uyarım sistemi de mevcuttur. Robotik Yatak sistemi, ileri kas erimesi olan hastalarda hızlı kas gelişimi sağlamak için de kullanılabilir.

2.3 Yerçekimsiz Yürüme Sistemi | Alter G Anti-Gravity Treadmill for Rehab & Training

Alter G Yerçekimsiz Yürüme sistemi ilk defa NASA astronotlarının eğitimleri için geliştirilen diferansiyel hava basıncı teknolojisini kullanan bir cihazdır. Bu cihazla yerçekiminin etkisi Hastanın ihtiyacına göre %80’e kadar azaltılabilir ve kişinin gücü zayıf olan kas ve eklemlerinin hareket edebilmesine olanak sağlanır, iyilik hali ve performansı artırılabilir. Alter G’de pozitif hava basıncı ile vücuda etki eden yerçekimi kuvveti azaltılır. Erken dönemde yürüme hareketlerine başlanabilir. Kişi düşme korkusundan kurtulur, dikkatini yürümeye verir. Hastanın kaslarının güçlenmesinin yanı sıra, kendine güveni de artar.

Alter G Yerçekimsiz Yürüme sistemi beyin kanaması, beyin damar tıkanıklığı, beyine pıhtı atması gibi inme (felç), travmatik beyin hasarı, beyin tümörü ameliyatı sonrası yürüme güçlüğü yaşayan hastalarda erken yürüme robotu Erigo Pro aşamasının ardından, aktif yürüme robotu Lokomat ile kısmi destekle yürür hale gelmiş hastalarda yerçekimi azaltılmış ortam sağlayarak yürümeyi kolaylaştırır. Bu sırada fizyoterapist gözetimi ile hastanın doğru şekilde yürümesinin gelişmesi ve vücudunun genel güç ve dayanıklılığın artması sağlanabilir. Yürümede ilerleme görülmesinin yanı sıra, hastanın kardiyo-pulmoner performansı da artar.

Alter G Yerçekimsiz Yürüme sistemi aynı zamanda ortopedik bir yaralanma veya ameliyat sonrası ağrı çeken hastalarda, kısmi omurilik hasarlı hastalarda, Parkinson hastalığı, Multipl Skleroz (MS), Transvers Miyelit, sinir ucu iltihabı denen Polinöropati gibi birçok kas ve sinir sistemini etkileyen hastalıkta ve obezite, yaşlılığa bağlı genel kas iskelet güçsüzlüğü, denge bozukluğu gibi kronik hastalıklar nedeniyle yürüme güçlüğü çekenlerde kullanılabilir.

3. Geleneksel Tedavi Yöntemlerinin Dezavantajları

Nörolojik hasara bağlı yürüme becerisini yitirmiş kişileri tekrar yürütebilmek için 1990’lı yıllara dek uygulanmış Fizik Tedavi yöntemleri, esas olarak daha çok insan gücüne dayanır. Yani kendi bacakları üzerinde duramayan, ağırlığını taşıyamayan hastaların ayakta durabilmesi ve yürüme egzersizlerini yapabilmesi için terapistlerin hastanın hem dengesini sağlayacak hem ağırlığını destekleyecek kuvveti vermesi gerekir. Hastanın ayak bileği, diz, kalça gibi eklemlerini stabilize edebilmek için ortez denilen vücuda takılan cihazlardan da yararlanılır. Ortezin pasif desteği ve fizyoterapistin aktif yardımı ile ağır nörolojik hasara uğramış hastalara denge ve yürümeyi geri kazandırmaya yönelik hareketler yaptırılır. Yürüme hareketleri paralel barda veya yürüme bandında uygulanabilir. Bu yöntem, günümüzde halen en yaygın şekilde uygulanan ve “geleneksel” olarak adlandırılan Fizik Tedavi yöntemidir.

Ancak ağır nörolojik hasarı olan hastaların normal yaşama geri kazandırılmasını amaçlayan Fizik Tedavi ve Rehabilitasyon alanında uygulanan geleneksel yöntemlerin bazı kısıtlılıkları mevcuttur. Bunları şöyle sıralayabiliriz:

Fizyoterapistler bedenen yorulur.
Hastayı ayakta tutmak için birden fazla terapist gerekebilir.
İnsan gücü gereksinimi fazla olduğundan tedavi seansları ve yoğunluğu sınırlıdır.
Hastanın performansı hakkında objektif geribildirim imkânları kısıtlıdır.
Egzersiz hareketleri seans boyunca aynı doğrulukta ve güvenilirlikte tekrarlanamayabilir. Yürüme fizyolojisine uygun hareketler her seferinde tam olarak yaptırılamayabilir.

Bu gibi durumlarda fizyoterapist ve ergoterapistlerin uygulamalarına katkı sağlamak ve yapılan tedavinin etkinliğini artırmak için fizik tedavi ve rehabilitasyon alanına özel Robotik Tedavi teknolojileri geliştirilmiştir.

4. Robotik Yürüme Cihazları Tedavinin Verimini Arttırıyor!

Robotik Yürüme cihazları sayesinde geleneksel yürüme rehabilitasyonunda karşılaşılan güçlükler daha kolay aşılabilmektedir. Robotik Fizik Tedavi ile yürümede cihazın kaldırma sistemleri hastanın ağırlığını taşıdığı ve eklem hareketlerini kontrollü bir şekilde gerçekleştirdiği için terapistin fiziki kuvvet uygulama gereğini ortadan kaldırır. Fizyoterapist hastanın rehabilitasyonunda daha ince noktalara ve genel gidişata dikkat gösterebilir. Böylece tedavi seansları daha verimli geçer.

Hocoma Erigo Pro Robotik Yatak sistemi, Lokomat Pro with Free D ve Alter G Yerçekimsiz Yürüme sistemi gibi Robotik Fizik Tedavi sistemleri ile yürüme egzersizleri sık sık tekrarlanarak, hastalığın erken dönemlerinden itibaren yoğun bir şekilde ve güvenle uygulanabilir. Beyin tümörü ameliyatı, beyin hasarı ve inme gibi hastalıklarda robotik cihazlarla erken dönemde uygulanan Fizik Tedavi, beynin plastisitesinin uyarılmasına ve hızlı iyileşmeye yardım ederek felç kalmayı önlemede çok etkin yöntemlerdir.

Fizik Tedavi ve Rehabilitasyonda yürümenin erken geri kazandırılmasında Robotik Tedavinin ilave faydaları da vardır. Bu faydalar arasında yatağa bağımlı ve yürüyemeyen hastalarda kasların kuvvetlendirilmesi, bacaklardaki kan dolaşımının sağlanması, hareketsizliğe bağlı kemik erimesi ve kırık riskinin azalması, yatak bası yarası ve Derin Ven Tombozu (DVT) denen damar iltihabı ve tıkanıklıklarının önlenmesi sayılabilir.